A Guarda Real de Polícia constitui-se como percussora das Guardas Municipais de Lisboa e do Porto, de 1834 a 1910, das Guardas Republicanas de Lisboa e do Porto, de 1910 a 1911 e da Guarda Nacional Republicana, a partir de 1911.
Cerca de meio ano depois da criação da Guarda Real de Polícia, foram criadas as Guardas Barreiras, agregadas numa guarda, que estiveram na origem da Guarda Fiscal em 1885, a qual foi extinta e integrada na Guarda Nacional Republicana em 1993.
A data 10 de dezembro é por referência o dia da fundação e origem da Guarda Nacional Republicana, e é comemorado em ato público, com especial ênfase para os militares que dedicaram parte da sua vida ao serviço da Guarda e que em 2023 deixam o serviço ativo e aos que, malogradamente, deram a vida ao serviço da Guarda e de Portugal.